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ABB機器人常見的幾大數據類型

發表時間:2019-08-20

ABB機器人數據存儲描述了機器人控制器內部的各項屬性,ABB機器人控制器數據類型多達100余種,其中常見的數據類型包括基本數據、i/o數據、運動相關數據。

1、基本數據

基本數據:

bool 邏輯值:邏輯狀態下賦予的真或者假。邏輯值有兩種情況:成立和不成立則邏輯值為真使用true或1表示不成立則邏輯值為假使用false或0表示

byte 字節值:用于計量存儲容量的一種計量單位,取值范圍為(0-255)

num 數值:變量、可存儲整數或小數整數取值范圍(-8388607~8388608)

dnum 雙數值:可存儲整數和小數,整數取值范圍(-4503599627370495~+4503599627370496)

string 字符串:字符串是由數字、字母、下劃線組成的一串字符。他在編程語言中表示文本的數據類型。

stringdig 只含數字的字符串:可處理不大于4294967295的正整數

 

2、i/o 數 據

dionum 數字值:取值為0或1用于處理數字i/o信號,數字i/o信號中0作為低電平0~0.7v,1作為高電平3.4~5.0v

signaldi/do 數字輸入/輸出信號:二進制值輸入、輸出 如開關接通是1,斷開是0

signalgi/go 數字量輸入/輸出信號組:多個數字量輸入或輸出組合配合使用。

signalai 模擬量輸入:例通過溫度采樣器采集到一個溫度值,就要經過變送器轉換,轉換成PLC能夠識別的二進制數

signalao 模擬量輸出:數據-變送器-執行機構

3、運 動 相 關 數 據

robtarget 位置數據:定義機械臂和附加軸的位置

robjoint 關節數據:定義機械臂各關節位置

speeddate 速度數據:定義機械臂和軸移動速率,包含四個參數:

v_tcp 表示工具中心點速率,單位mm/s;

v_ori 表示TCP重定位速率,單位(°)/s;

v_leax 表示線性外軸的速率,單位mm/s;

v_reax 表示旋轉外軸速率,單位(°)/s

zonedata 區域數據:一般也稱為轉彎半徑,用于定義機器人軸在朝向下一個移動位置前如何接近編程位置

tooldata 工具數據:用于定義工具的特征,包含工具中心點(TCP)的位置和方向,以及工具的負載

wobjdata 工件數據:用于定義工件的位置及狀態

loaddata 負載數據:用于定義機械臂安裝界面的負載

4、數據存儲類型

ABB機器人數據存儲類型分為三種

CONST 常量:數據在定義時已賦予了數值,不能在程序中進行修改,除非手動修改

VAR 變量:數據在程序執行過程中停止時,會保持當前的值。但如果程序指針被移動到主程序后,數據就會丟失

PERS 可變量:無論程序的指針如何,數據都會保持*后賦予的值。在機器人執行的rapid程序中也可以對可變量存儲類型進行賦值操作,在程序執行后,賦值的結果會一直保持,直到對其進行重新賦值。

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