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分享:ABB機器人編程基本知識匯總

發表時間:2019-08-21

一、程序儲存器(Programmemory)的組成:

應用程序(Program)

系統模塊(Systemmodules)

機器人程序儲存器中,只允許存在一個主程序;所有例行程序與數據無論存在于哪個模塊,全部被系統共享;所有例行程序與數據除特殊定義外,名稱必須是唯一的。

1、應用程序(Program)的組成:

·主模塊(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序數據(Programdata) 例行程序(Routines)

·程序模塊(Programmodules) 程序數據(Programdata) 例行程序(Routines)

2、系統模塊(Systemmodules)的組成:

·系統數據(Systemdata)

·例行程序(Routines)

所有ABB機器人都自帶兩個系統模塊,USER模塊與BASE模塊,根據機器人應用不同,有些機器人會配備相應應用的系統模塊。建議不要對任何自動生成的系統模塊進行修改。

二、編程窗口:

1、菜單鍵File:

1、 Open:打開一個現有文件。(程序.prg或模塊.mod)

2、 New:新建一個程序。

3 、Saveprogram :存儲更改后的現有程序。

4 、Saveprogramas:存儲一個新程序。

5 、Print: 打印程序,現已經不使用。

6、 Preferences:定義用戶化指令集。

7、 Checkprogram :檢驗程序,光標會提示錯誤。

8 、Close:在程序儲存器中關閉程序。

9、 Savemodule :存儲更改后的現有模塊。(只在Module窗口中存在)

10、 Savemoduleas : 存儲一個新模塊。(只在Module窗口中存在)

2、菜單鍵Edit:

1、 Cut:剪切,可能會丟失指令或數據。

2 、Copy :復制。

3 、Paste :粘貼,將剪切或復制的指令或數據粘貼到相應位置。

4、 GotoTop:將光標移**端。

5、 GotoBottom :將光標移*底端。

6 、Mark :定義一塊,涂黑部分。

7、 ChangeSelected :修改指令中數據,可直接將光標移*相應位置按回車鍵。

8 、Showvalue: 輸入數據,可直接將光標移*相應數據按回車鍵。

9、 Modpos :修改機器人位置,功能鍵上有。

10、 Search:尋找指令,程序復雜時很有用。

11、功能鍵:Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。

三、指令:

1、基本運動指令:

MoveL:線性運動 (Linear)

MoveJ:關節軸運動 (Joint)

MoveC :圓周運動 (Circular)

p1:目標位置。(robtarget)

v100:運行速度mm/s。(speeddata)

z10:轉彎區尺寸mm。(zonedata)

tool1:工具中心點TCP。(tooldata)

(1)速度選擇:mm/s

·將光標移*速度數據處,按回車鍵,進入選擇窗口,選擇所需速度。

·機器人運行速度屬于數據類型speeddata。

·常用運行速度在Base模塊中已經定義。

·特殊速度可自行定義。

·max速度為v5000,Base模塊中定義*大速度為v7000,*大速度機器人未必能達到。

(2)轉彎區尺寸選擇:mm

·將光標移*轉彎區尺寸數據處,按回車鍵,進入選擇窗口,選擇所需轉彎區尺寸。

·機器人轉彎區尺寸屬于數據類型zonedata。

·常用轉彎區尺寸在Base模塊中已經定義。

·特殊轉彎區尺寸可自行定義。

·fine指機器人TCP達到目標點,并在目標點速度降為零,連續運行時,機器人動作有停頓。

·zone指機器人TCP不達到目標點,連續運行時,機器人動作圓滑、流暢。

·Base模塊中已經定義的轉彎區尺寸*小為z1,*大為z200。

·盡量使用較大的轉彎區尺寸。

(3)參變量:

光標指在當前指令時,按功能鍵OptArg,可選擇參變量。

·[Conc](switch) 協作運動。機器人未移動*目標點,已經開始執行下一個指令。

·[ToPoint](robtarget) 在采用新指令時,目標點自動生成*。·[V](num) 定義速度mm/s。

·[T](num) 定義時間s。通過時間決定速度。

·[Z](num) 定義轉彎區尺寸mm。

·[Wobj](wobjdata) 采用工件系座標系統。

(4)函數Offs:

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

·為了精確確定p1、p2、p3、p4點,可以使用函數Offs。

·Offs(p1,x,y,z)代表一個離p1點X軸偏差量為x,Y軸偏差量為y,Z軸量為z的點。

·將光標移*目標點,按回車鍵,進入目標點選擇窗口,在功能鍵上選擇Func,采用切換選擇所用函數Offs。

MoveLp1,v100,…

MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

MoveLp1,v100,…

2、輸入輸出群指令:

·do指機器人輸出信號。

·di指輸入機器人信號。

·輸入輸出信號必須在系統參數中定義。

·輸入輸出信號有兩種狀態,1(High)為接通,0(Low)為斷開。

(1)輸出信號指令:

A、輸出輸出信號指令:set dol do1:輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為1。

B、復位輸出信號指令:Reset do1 do1:輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為0。

C、輸出脈沖信號指令:PulseDOPLength:=0.2,do1 do1:輸出信號名。(signaldo)輸出一個脈沖信號,脈沖長度為0.2s。

參變量:

·[PLength](num) 脈沖長度,0.1s-32s。

(2)輸入信號指令:

WaitDI di1, 1

di1:輸入信號名。(signaldi)

3、參變量:

·[MaxTime](num)等待輸入信號*長時間s。

·[TimeFlag](bool)邏輯量,TRUE或FALSE。

如果只選用參變量[MaxTime],等待超過*長時間后,機器人停止運行,并顯示相應出錯信息。如果同時選用參變量[MaxTime]與參變量[TimeFlag],等待超過*長時間后,無論是滿足等待的狀態,機器人將自動執行下一句指令。如果在*長等待時間內得到相應信號,將邏輯量置為FALSE,如果超過*長等待時間,邏輯量置為TRUE。

4、通信指令(人機對話):

(1)清屏指令:TPErase

(2)寫屏指令:PWrite String tring:顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串數據,也可以用"……"形式直接定義字符串,每一個寫屏指令*多顯示80個字符。

(3)功能鍵讀取指令:TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5 Answer:賦值數字變量。(num) Text:顯示屏顯示的字符串。(string) FK1:功能鍵1顯示的字符串。(string) FK2:功能鍵2顯示的字符串。(string) FK3:功能鍵3顯示的字符串。(string) FK4:功能鍵4顯示的字符串。(string) FK5:功能鍵5顯示的字符串。(string)

在示教器顯示屏上顯示字符串數據,在功能鍵上顯示相應字符串,選擇按相應的功能鍵,機器人自動給數字變量賦于相應數值1-5。

5、程序運行停止指令:

(1)停止指令Stop:機器人停止運行,軟停止指令(Soft Stop),直接在下一句指令啟動機器人。

(2)停止指令Exit:機器人停止運行,并且復位整個運行程序,將程序運行指針移*主程序*一行。機器人程序必須從頭運行。

(3)停止指令Break:機器人立刻停止運行,有沖擊,直接在下一句指令啟動機器人。

6、計時指令:

(1)時鐘復位指令:ClKReset Clock Clock:機器人時鐘名稱。(clock)

(2)時鐘啟動指令:ClKStart Clock Clock:機器人時鐘名稱。(clock)

(3)時鐘停止指令:ClKStop Clock Clock:機器人時鐘名稱。(clock)

7、速度控制指令:VelSet , Override, Max

Override:機器人運行速率%。(num)

Max:機器人*大速度mm/s。(num)

每個機器人運動指令均有一個運行速度,在執行速度控制指令后,機器人實際運行速度為運動指令規定運行速度乘以機器人運行速率(Override),并且不超過機器人*大運行速度(Max)。

8、等待指令:

WaitTime , Time

Time:機器人等待時間s。(num)

等待指令只是讓機器人程序運行停頓片刻。

9、賦值指令:

Data:=Value

Data:被賦值的數據。(All)

Value:數據被賦予的值。

舉例:

ABB:=FALSE;(bool)

ABB:=reg1+reg3;(num)

ABB:="WELCOME";(string)

Home:=p1;(robotarget)

tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)

10、負載定義指令:

GripLoad Load

Load:機器人當前負載,數據類型為Loaddata。

免責聲明:本文系網絡轉載,版權歸原作者所有。

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